Für den seit 1973 in die Stadt Meuselwitz integrierten Ort Zipsendorf ist ein genaues Gründungsdatum nicht nachweisbar, da keine Gründungsurkunde vorliegt. Erstmals wurde Zipsendorf als Cybezlaundorf erwähnt, als sich dort im Jahre 1168 ein Lehensmann des Bischofs Udo von Naumburg ansiedelte. Durch den Wechsel oder das Weglassen/ Hinzufügen von gleich- oder ähnlich klingenden Buchstaben entstanden mehrere unterschiedliche Schreibweisen.

Rückschläge hatte die Ortsentwicklung vor allem im 18. Jahrhundert zu verkraften: Unwetter und Viehseuchen, Kriegsnöte, Hochwasser und mehrere Brände stürzten die Bewohner ins Elend.

1870 setzte mit dem Beginn des Kohleabbaus in der Gegend eine fast rasende Entwicklung des Dorfes zu einem bekannten Industrieort ein. Die Einwohnerzahlen stiegen sprunghaft an – Jahr 1920 waren es schon 3.000 Einwohner. Viele Bauern verkauften ihre Felder an die aufstrebenden Gruben und 1930 gab es nur noch vier Bauernhöfe.

1908 wurde die katholische Kirche gebaut, 1912 die erneuerte evangelische Kirche eingeweiht (erbaut in den Jahren 1500-1511), die allgemein als ältestes Gebäude des Ortes bekannt ist.

1916 wurde in der jetzigen Geschwister-Scholl-Straße eine neue Schule eingeweiht.

1930 kam die Kulturhalle hinzu. Etwa zur gleichen Zeit entstand auch das Rathaus. Der II. Weltkrieg hinterließ auch im Ort seine Spuren.

Im Jahr 1950 wurde Brossen eingemeindet, im Jahre 1973 wurde das einst preußische, dann zum Anhaltinischen gehörende Zipsendorf nach Meuselwitz, also in den Kreis Altenburg, Bezirk Leipzig, eingemeindet.

Seit der politischen Wende 1989 hat sich vieles verändert. Die medizinische Versorgung hat sich verbessert, neue Geschäfte und Einkaufszentren sind entstanden. Seit Juli 1995 ist die Ortsdurchfahrt - die B 180 - grundhaft ausgebaut und ist wieder die wichtigste Verkehrsader zwischen Altenburg (Thüringen) und Zeitz (Sachsen-Anhalt). Im Zusammenhang mit diesen Straßenbaumaßnahmen hat auch der zentrale Platz, der Friedensplatz, ein neues attraktives Aussehen erhalten.